Penjanje je sport u kojem su sudionici popeti gore, dolje ili preko prirodnih stijena ili umjetnih kamenih zidova.

Cilj je doći do vrha formacije ili krajnje točke uobičajeno unaprijed definirane rute bez pada. Cilj profesionalnih natjecanja u penjanju u stijenama je ili dovršiti najbržu rutu u najkraćem mogućem vremenu ili postići najudaljeniju točku na sve težoj ruti.

Penjanje po stijenama fizički je i psihički zahtjevan sport, koji često testira penjačku snagu, izdržljivost, okretnost i ravnotežu zajedno s mentalnom kontrolom. To može biti opasna aktivnost i znanje o pravilnom penjanje tehnika i korištenje specijaliziranog penjanje opreme je ključno za sigurnu završetka staze.

Zbog širokog raspona i raznolikosti stijenskih formacija širom svijeta, penjanje na stijene razdvojeno je u nekoliko različitih stilova i poddisciplina, poput skretanja, još jedne aktivnosti koja uključuje skaliranje brda i slične formacije, a koja se razlikuje po stalnoj upotrebi stijena u penjanju ruka sluzi za podršku penjačeve težinu, kao i  da osigura ravnotežu.